人形机器人的出现，使人工智能的输出由虚拟的数字世界开始走向现实的物理世界，由此促进了人机共生状态的演进进程。具备情感代理和行为代理功用的人形机器人突破了传统的人机交互模式，尤其是人机情感交互模糊了人机主体地位的界限，为具身智能体的主体定位提供了现实支撑。新型交互生态颠覆了以往人机交互的技术模式和理论范式，对传统的“以人为中心”的人机交互思路带来了冲击。基于技术层面的人机互嵌与社会层面的情感补偿，应从行为代理与情感代理两个维度区分对具身智能体的规范治理措施，并跟随技术发展步伐，面向现在和未来分阶段作出理论和制度准备，最终围绕整体性的人机交互关系构建智能时代良性循环的人机信任生态。

　　人形机器人，是指拥有一定的物质实体，其外形和基本功能中包含由人工智能技术所构建的类人生物特征，基本运作遵循一定的社会规则且能模仿人类行为，与人类或者其他的自动化实体进行交流和互动的智能机器人。工信部在《人形机器人创新发展指导意见》中提到，人形机器人已经成为科技竞争的新高地、未来产业的新赛道、经济发展的新引擎。1950年，人工智能（Artificial Intelligence，以下简称AI）之父艾伦·图灵首次提出“具身智能”的概念，智能行为可以被具有对应形态的智能体通过适应环境的方式习得。基于生成式AI的语言模型（如ChatGPT）只能和数字世界进行交互，而AI智能体与物理世界的交互则需要具身智能的机器人。对于具身智能的现实载体——人形机器人，其最基本的特点是具有人类的外形特征和行动能力，相对于工业机器人，人形机器人拥有更高级的感知交互系统，包括传感模块和软件方面（导航技术、智能决策等）。大模型技术拉开了机器人智能时代的序幕，人形机器人是大模型输出智能化终端的重要载体，生成式AI技术突飞猛进的发展加速了人形机器人的进化，人形机器人是“具身智能”中最重要的一环。

　　“具身智能”的演进加速让人形机器人可以发挥更多价值，在大模型技术支撑下，人形机器人不再是只能送餐、拧螺丝的“工具人”，交互、陪伴等情绪功能让人形机器人呈现出非工具性价值。传统的工具性机器人不需要深入的人机交互，一问一答的交互即可满足功能实现需求。但是，人形机器人天生自带社交、陪伴、情感等属性，使得人形机器人的主体属性凸显，人与机器人在联合工作时，不仅考虑机器的工具性，更加关注人与人形机器人之间的沟通内容和交互关系，这显然改变了人机交互中人的主观期待和反应回馈。可以看到，除了工具化功用，无论是在行为输出还是语言输出上，“人形”+“智能化”使得机器对人所独有的高级智慧和高级情感产生了一定的可替代性，颠覆了以往人机之间主体与客体的传统关系，走向了人机共存与人机互惠阶段。

　　人机共生强调以系统的思维看待人机关系，主张人与机器作为一个整体系统朝着共同的目标作出优化和进步。进一步，随着通用人工智能的快速发展与普及应用，机器的替代功能由体力为主转向脑力为主，对于人形机器人而言，更是从脑力转向“脑力+情绪+类人行为”的具身性。由此，在人形机器人焕发情绪互动、智慧互补功能的当下，人机共生理论在逐步走向对社会价值的挖掘，由此也引发了关于人形机器人主体地位、人机法律关系、人机交互规范等方面的讨论。人机共生为认识人形机器人以及人机关系提供了一个完整的理论框架，立足于人形机器人的自身特性与大模型技术特征，本文将在人机共生视域下结合人机交互、人机共生、社会行动者等理论范式展开对人形机器人所涉的人机关系、法律属性、交互规范、治理路径等方面的分析和探讨。

　　当前，由大语言模型驱动的人工智能体能够自己感知、决策和行动，给人类社会的工作和生活方式带来深刻变革，也随之对人机关系带来了影响和变革。基于人工智能体的人形机器人将人机协作的交互模式从被动交互变为主动交互，人形机器人可能会形成自己的社会，并与人类和谐共存，届时，传统的人机交互关系范式必然面临颠覆。

　　机器的类人功能为“机器助人”甚至“机器换人”提供了可能，对于面向人类生活的机器人，人形的价值和意义在于对人类产生“类人”的功能辅助和情感陪伴，在功能上表现为情感交互和行为代替，极大提升了人类的认知可能性和行为自由度。

　　在人机交互维度下，具身智能技术带来的功能突破主要体现为机器可以全方位成为人类的情感或行为代理，即人类向机器发生了超越工具属性的功能转移。如果，此前人形机器人的技术进步主要体现在工程和机械上，那么，现在大模型则使得人形机器人的智慧能力发生了质变，正在助推人形机器人跨过关键的技术难关。大模型技术为创造通用人工智能的硬件和软件提供了基础，迈出了通用人工智能道路的第一步，接下来的两步进阶，分别是AI智能体和具身智能。人形机器人等初级具身智能的出现，使得人类在功能、意志力、责任与信任等方面逐步向机器迁移。功能转移体现在机器被赋予人类的肢体功能、感官功能和思维功能等，意志力转移表现为机器的设计和使用反映人类的需求和意愿。在功能转移和意志转移的基础上，人机之间发生了责任与信任的转移，这主要呈现在人机交互生态中，人类在创造和使用机器的过程中不断加深对机器的信任，将自己的意志或行为意向交付给机器完成，与此同时也将自身的责任属性转移给机器，最终使机器在不同层次、不同程度上承担一定的道德责任、伦理责任甚至法律责任。同时，在人类向机器迁移的过程中，机器也在反作用于人类，高度智能化与灵活性的具身智能体也对人类的生命机体、社会机体与精神机体产生增强或代理作用，丰富了社会表达、提高了价值创造。由此，人机在双向作用中逐渐形成相互促进、相互塑造、相互制约的作用机制，形成价值共创的交互生态。

　　具体来说，人机之间的功能转移最终导致机器对人的情感代理和行为代替。第一，情感代理。在人形机器人的开发过程中，仿真情感的程序编写是一个关键的环节。人形机器人给人类社会带来的最突出的影响是，将人工智能从工具功能效用进阶到情感交互功能，主要体现在以下三个方面：一是人与人形机器人情绪的同化。机器的高级智能化体现在对人类情绪、情感的感知与应对。人形机器人不仅可以识别、分析、模仿人类的情绪和情感变化，还可以对人类情绪作出反应，从而实现人机情绪和情感的共享。二是人形机器人的情绪补偿。人形机器人的情感补偿源于具身效应与替代陪伴，情感陪伴甚至全方面守护必然是人形机器人未来的重要发展方向。由于类人的外形和拟人的感情输出，人类会出于情感交流本能对人形机器人产生情感依恋，甚至将人形机器人视为真实的个体，成为“替代性的身体”。三是人与人形机器人开始呈现意义生成与意念交互：其一，人类正在对具身智能产生更大的信任，人类对机器的道德信任会随着拟人化外观的变化而变化。同时，随着公民数字素养的提升、算法透明度的落实，人类对机器的感知和理解程度更高，从而更加信任机器对自己的行为，而人机之间的“意义生成”即根植于人对机器的充分信任。其二，行为代替。在外部硬件上，人形机器人由四部分组成：（1）生命系统，主要支撑平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等。（2）造型解质，主要支撑关节自由运动。（3）人造肌肉，主要用于呈现肉体、静脉、性别等身体的各种形态。（4）人造皮肤，主要包括肤色、机理、轮廓、头发、视觉、牙齿、手足等。由此，当人类向人形机器人下达执行指令，接收并处理命令信号后的机器信息处理系统便会控制上述外部硬件做出相应的表情、行为或动作。由此也意味着，人形机器人可以代替人做出行动，事实上成为人类行动的代理人。那么，一旦某个行为被做出，除了对个人生活产生影响，也极可能产生对应的法律意义和社会意义，例如，代替人类发出要约甚至签署合同、代替人类网上购物、代替人类与第三方交谈等，人形机器人也由此成为社会参与的行动者。

　　相较于以往的人机交互生态，人形机器人等具身智能在交互模式的创新上主要体现在两个方面：第一，人机交互方式的变革。人与人形机器人的交互方式从界面应答转变为多模态互动。人形机器人的服务模式和行为表现已经颠覆了当前人机之间的信息输入和输出模式，交互方式呈现出多元化与多模态特点，从人机之间单一的信息交流转向视觉、听觉、触觉、味觉等五官感知性的输入与输出，也走向了与虚拟现实、增强现实等相结合的多模态交互。随着人工智能技术的升级迭代，包括人形机器人在内的虚拟人将具备自主交互能力。相应地，人机交互内容已经从界面交互发展到信息交互，而人形机器人的出现，又促使人机从信息交互进阶到情感交互。第二，人机交互生态的变革。人与人形机器人的共生状态由“人机共存”升级为“人机嵌生”。1960年，约瑟夫·利克莱提出了“人与计算机共生”的概念（Man-computer Symbiosis)，他认为计算机并不是要代替人的大脑，二者不是取缔关系，而是一种共生关系，人和机器可以协同合作去应对解决复杂问题。由此，人机共生必然是人类与计算机的预期发展方向，人机可以作为合作伙伴并相互受益。对于人形机器人与人类的共存状态，也不单单是机器独立存在以及对人的功能辅助。随着脑机接术的落地和不断突破，人机共生状态走向人机嵌生，即人机出现物理层面上的结合，表现为自然和人工物相混合的有机体，通过智能机器的嵌入改造人类自身的身体构造，延展了人的智慧能力和身体极限。未来，随着智能嵌入被广泛应用于疾病治疗、感官延展、智能拓宽等领域，也将出现“半机械人”的存在。在伦理学研究中，“后人类主义”推翻了传统以“人”为中心的认识论和伦理学概念，承认了非人类实体，强调物种间的“共生共栖”。相较于传统人机交互视野下对“类人机器人”的研究视野，人机嵌生为机器的主体性探讨提供了现实基础，在伦理规则角度也存在“后人类主义”的影响。

　　以往的人机交互范式和理论均着重强调“以人为中心”，然而，随着人工智能技术的发展，基于新型的人—人形机器人交互模式，具身智能开始具有高水平的人机交流性，“以人为中心”的思维和理论面临挑战。

　　关于智能机器对人类的作用和影响，长期以来存在两大阵营：人工智能和智能增强（Intelligence Augmentation，以下简称IA）。前者主张机器可模拟与可替代人类，后者则认为，机器应当服务于改善和增强人类的智慧和能力，强调以人为本，主张人机交互、人机共存。在实践中，自人机交互概念诞生之初到现在，“以人为中心”，即“机器服务于人类”，是技术创新和技术设置的主流核心理念，该理念作为根本价值内核深嵌于不同阶段的人机交互范式。1983年，斯图尔特·卡德在其著作中深度阐释了“人机交互”概念，研究用户与系统之间的交互关系，关注机器与用户之间相互作用的方式，以使得技术更好地为人类服务。由此，当前人机交互的技术设计理念主要遵循人机交互与协同计算理论，在人机共生与“以人为中心”的交互关系理念下，以及在IA与AI交叉融合的视野下，人机交互关系又进一步衍生出人机共协计算理念。人机共协理念更关注人在人机关系中的主导地位，在人工智能应用中优先考虑人类的结果，让技术作为自然的管家为人类服务。人机共协计算融合了东方哲学中的“中庸”概念，在此概念下的人机交互可称为有机协同交互，代表一种所期待的最佳平衡状态，在这种均衡状态下，计算机技术不仅用来完成某些预想的工作任务，更在于通过完善和提高人类的能力及潜力，从而扩展人类集体认知与人性的边界。从技术治理维度而言，人形机器人的技术架构和交互模式契合人机共协计算理念。人形机器人的进化路径是从固定到移动、从独立到协作、从单一到通用。对于人形机器人而言，在其可独立运作的情况下也将人的作用或认知能力引入机器智能，形机协同的混合增强智能。人机共生为如何思考设计、支持人—人形机器人交互提供了一个根本性的定位，硬件构成作为认知的“外部资源”，与作为认知“内部资源”的人脑形成协作，使人的思维与整个环境及环境中的资源形成联动。在人机联动关系中，关键问题是如何认识和处理自主性、协同性和群体智能。在此视角下，人类与人形机器人之间的互动模式为：（1）各自具备自主性。人机关系中的自主性包括人的自主性和机器的自主性。在功能维度。